로봇 이야기

 

 

 

Robot 의 역사

로봇이라는 단어는 1922 체코의 작가인 Karel  Capek는 Rossum’ Universal Robots라는 소설을 집필하였으며,

노동자라는 의미인 “Rabota ”라는 단어를 처음으로 소개하고 사용하였다.

또한 실용적인 로봇의 시작은 

1956 George Devol은 자석의 제어기,작업 재생장치를 개발하였다.

Eckert와 Mauchley은 미국 펜실바니아주 대학에서 애니악(ENIAC) 컴퓨터를 만들었다.

1952 MIT 공대에서 처음으로 NC 머신, 즉 수치제어기계를 만들었다.

robot N/C

 George Devol

1954 George Devol은 처음으로 프로그램이 가능한 로봇을 개발하였다.

1955 Denavit와 Hartenberg은 동차변환행렬식

(homogeneous transformation matrices)을 만들었다.

동차 변환

1961 George Devol의 Unimate robots의 기본이 되는

“프로그램화된 명령 전달방식”이 미국특허 제2,988,237호에 등록되었다.

1962 Unimation 로봇회사가 설립되었으며

첫 산업용 로봇이 개발되었고

G M (GeneralMotors)에서 Unimation으로부터

이를 도입하여 공장에 설치하였다.

로봇 용접 작업

1967 Unimate에서 MarkII 로봇이 소개되었고,

첫 번째 로봇이 페인트 도포용 로봇으로 일본으로 수출되었다.

1968 지능형 로봇 Shakey가 Stanford Research Institute,

즉 SRI에서 개발되었다.

IBM

IBM 로봇

1972 IBM은 자 회사용 직교로봇개발에

몰두하여 판매용인 IBM 7565를 개발하였다.

1973 Cincinnati Milacron은

T3 모델 로봇을 만들었으며 곧 산업용에 널리 쓰였다.

1978 U n i m a t i o n에서 G M으로 첫 PUMA 로봇이 선적되었다.

1982 G M과 일본의 Fanuc은 GM Fanuc 공동로봇회사의

설립 합의서에 서명하였다.

Westinghouse 는 Unimation 로봇회사를 인수하였으며,

이는 다시 스위스의 Staubli에 매각되었다.

1983 로봇공학은 학계뿐만 아니라 산업분야에서도

선풍적인 인기 학문이 되었고 국가적인 차원에서

로봇공학의 과목 개설이 시작되었다.

1990 스위스의 ABB는 Cincinnati Milacron을 인수하였고

대부분의 소형 로봇 제작회사들은 몰락하기 시작했으며,

산업용 로봇을 제작하는 소수의 대기업만이 남게

되었다.

 

실용에서의 로봇 사용 예

간단한 형태에서는

견인트럭 또는 특수차량에

붙어있는 기중기( c r a n e )와 전형적인

로봇 매니퓰레이터를 비교해 보면, 매우 유사함을 알 수 있다.

기중기가 부착된 로봇 트럭

두 시스템 모두 어떤 형태의 구동기에

의해 움직이는 직렬형 다관절로 이루어져 있으며,

“손”과 같은 매니퓰레이터(manipulate)는 작업공간내에서 짐을 옮길 수도 있고

원하는 곳에 위치하기도 하며 구동기를 제어하는

중앙 제어기에 의해 제어되나, 하나는 로봇으로 불리고 다른 하나는

이 경우에는 기중기 또는 매니퓰레이터(manipulate)라고 불린다.

두 시스템간의 기본적인 차이점은 기중기는 사람에 의해서 구동기

가 동작되고 제어되는 반면에,

로봇 매니퓰레이터는

컴퓨터에 의한 프로그램에 의해서 제어된다.

이러한 차이점으로 인해 로봇인지 혹은

단순 매니퓰레이터(manipulate)인지를 결정하게 된다.

일반적으로 로봇은 단순한 장치나 컴퓨터에 의해서 제어되도록 설계된다.

로봇의 움직임은 컴퓨터에 의해서 관리되는 제어기의

어떤 프로그램에 의해서 제어된다.

따라서 프로그램만 수정한다면 다양한 작업이 가능하다.

다양한 작업이 가능한 것이 목적이라면

장치의 재설계 없이 원하는 작업이 가능하다.

따라서 로봇은 작업이 가능한 범위 안에서

프로그램의 수정만으로 작업을 수행하고

변경이 가능하게끔 설계된다.

단순 매니퓰레이터(혹은기중기)는 작업자의 조작 없이는

항상 이러한 작업이 불가능하다.

국가에 따라서는 로봇에 대한 기준이 다르기도 하다.

미국의 규격으로는 재프로그래밍이 가능해야만 로봇으로 인정한다.

수작업으로 하는 장치,

즉 다 자유도이며 작업자에 의해서 조작되는 경우나 고정식 진행형 로봇,

즉 작업순서 변경이 어렵거나 고정된 작업순서로

도중에 중지가 어려운 로봇 등은 로봇으로 간주되지 않는다.

로봇 전투 차량

2023년 의 로봇의 한계는 이미 인간의 모근 영역에서  함께 협동적으로  작업을 수행하는 

필수 장비가 되였고 ,로봇시스템의 발전 가능성은 무한한 가능성을 가지고 있다.

 

SECOM JAPAN

일본에 본사를둔 세콤은

비행감시 로봇시 제품 개발을 하고 공개하였다.

근미래형 소형 비행감시로봇을 개발.

비행체 샤시에는 독일의

Ascending Technology GmbH 의 것을 사용하였고

이 비행체가 비행 하는 범위는

경비를 실시하는 범위내로 제한이 가능하며,

안전면에도 센서 중점을 맞추어서

사람이나 자동차와는 자동으로 어느정도의

거리를 확보하는 것이 가능하게 설계되어 있다고 합니다.

주요 고객으로는 호텔 슈퍼체인, 공장등을 염두에 두고 있다고 합니다.

경계 감지 공격 드론

일본 세콤에서 개발된

자율 비행 감시 로봇은

건물 내 침입에 대해 보다 신속히 대응하고,

이상 발생 시 수상한 사람을 자율비행 추적해

범인의 특징을 선명하게 이미지로등을 제어기로

전송할 수 있다

 

로봇 감시 경계 시스템

일본에 본사를 두고

한국 중국등에 세콤을 기반으로 하는 세콤은

세콤 AX,세콤 IX 등으로 쌓아온 이미지 처리 기술과

이미지 분석 기술을 비롯해

야외 순회 감시 로봇 세콤 로봇 X로

기른 주행 중 주변 상황을 파악하는 센싱 기술,

야외 침입 감시용 레이저 센서를 통해 구축한 센싱 기술,

사람이나 차량 등을 추적하는 추적 기술이 응용되고 있다.