QD75D.QD77MS

 

 

위치결정 모듈 자료 (미쯔비시)

QD75D1.QD75D2.QD75D4.QD77P1.2.4 개요,주요 기능:위치결정 동작을 수행 합니다. QD75시리즈의  출력은 펄스열입니다.QD75에서 펄스열이 출력되면, 드라이브 모듈의 편차 카운터에는 입력된 펄스가 적산됩니다.이 펄스의 적산값(드룹 펄스)이 D/A 변환기에 의해 직류 아날로그 전압이 되어 서보 모터의 속도를 제어합니다.드라이브 모듈에서의 속도 지령에 의해 모터는 회전을 시작합니다.모터가 회전하면 모터에 부속된 펄스 엔코더(PLG)에 의해 회전수에 비례한 피드백 펄스가 발생합니다.발생한 피드백 펄스는 드라이브 모듈에 피드백 되어 편차 카운터의 드룹 펄스를 감산합니다.편차 카운터는 어느 일정한 드룹 펄스량을 유지하며 모터의 회전을 계속합니다.QD75에서의 지령 펄스 출력이 정지되면, 편차 카운터의 드룹 펄스가 감소하고 속도가 늦어져 드룹 펄스가 0이 되면 모터는 정지합니다.즉, 모터의 회전 속도는 지정 펄스의 주파수에 비례하며, 모터의 회전 각도는 지령 펄스의 출력 펄스수에 비례합니다.따라서 1펄스당 이동량을 규정해 두면, 펄스열의 펄스수에 비례한 위치까지 이동시킬 수 있습니다.또한, 펄스 주파수는 모터의 회전수(전송 속도)가 됩니다.

 

QD75시리즈 축제어

1축, 2축, 4축용 모듈 구비,(a) 펄스 출력이 오픈 컬렉터 출력 타입의 QD75P1/QD75P2/QD75P4와 차동 드라이버 출력 타입의 QD75D1/QD75D2/QD75D4 의 6종류가 있습니다.드라이브 모듈의 종류와 축수에 따라 선택하여 사용할 수 있습니다,각 QD75를 베이스 모듈에 장착 시의 필요 슬롯수는 1슬롯당 입출력 모두 32점을 점유합니다.PLC CPU의 입출력 점수 이내에서 최대 64개의 모듈까지 사용할 수 있습니다.

QD75D1/QD75D2/QD75D4 카다로그 보기

QD75D

위치결정요  펌웨어

GX Configurator-QP에 의한 설정, 모니터, 테스트 가능,GX Configurator-QP에 의해 QD75의 파라미터, 위치결정 데이터를 버퍼메모리 어드레스에 관계없이 설정할 수 있습니다.위치결정 제어용 시퀀스 프로그램을 작성하기 전에 GX Configurator-QP의 테스트 기능,으로 배선을 체크하거나, 설정된 파라미터와 위치결정 데이터로 QD75를 운전하여 파라미터, 위치결정 데이터를 체크할 수 있습니다.또한, 제어 상태의 모니터 등에 의해 효과적으로 디버그할 수 있습니다.

 

펄스 신호

QD75를 사용한 위치결정 제어는 「펄스 신호」를 사용하여 실행됩니다.(QD75는 펄스를 발신하는 모듈입니다.),QD75를 사용한 위치결정 시스템에서는 다양한 소프트웨어나 외부 기기가 아래 그림과 같은역할을 합니다.QD75는 각종 신호나 파라미터, 데이터를 수신하여 PLC CPU에 의해 복잡한 위치결정 제어를실현합니다.모터가 1회전 하는데 필요한 펄스수는 모터 카탈로그의 사양란에기재된 「엔코더의 분해능」에 따릅니다.이 총펄스수를 QD75에서 서보 앰프에 보내면, 지정 거리를 이동시킬 수 있습니다.또한, 서보 앰프에 1펄스를 보냈을 때의 기계측 이동량을 「1펄스당 이동량」이라고 부르며,이 값이 워크 동작 시의 최소값으로 전기적인 위치결정 정밀도가 됩니다.

매뉴얼에서 사용하는 수치의 표시

버퍼메모리 어드레스, 에러 코드, 경고 코드는 10진 표시입니다.X/Y 디바이스는 16진 표시입니다.설정 데이터, 모니터 데이터는 10진, 16진의 2가지 표시가 있습니다. 끝에 「H」를  부가한 것은 16진 표시입니다.(예) 10 ㆍㆍㆍ10진.10H ㆍㆍㆍ16진

 

QD75D 사용중 위치제어시 가감속 설정을 변경이 안될경우,가속처리, 감속처리로서 사다리꼴 가감속 방식과 S자 가감속 방식의 2종류의 가감속 방식이 있어, 상세 파라미터로 어느 쪽을 선택하는지 설정합니다,가속시간 - 속도0에서부터 ‘속도제한값’이 될 때까지의 시간감속시간 - ‘속도제한값’에서부터 속도0이 될 때까지의 시간,가감속 시간 0~3의 제어 내용과 설정,서보 컨트롤러에서는 가속시간과 감속시간을 각각 4종류를 설정할 수가 있습니다.감속 시간을 구분하여 사용하면 위치결정 제어, JOG 운전, 원점복귀 등, 각각 다른 가감속 시간으로 제어할 수가 있습니다.가감속 시간은 아래에 나타내는 파라미터에 필요한 값을 설정해서 기입합니다.

가감속 파라메타